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安庆基恩士（keyence）示教器维修

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            佛山市伟同自动化设备维修中心是一家专注变频器、伺服驱动器、伺服电机、直流调速器、触摸屏、plc、ups电源、软启动器、张力控制器、机器人示教器、显示器等工控产品维修中心。维修广泛应用于陶瓷、纺织、印染、电子、化工、塑料、建材、石化、包装、机械加工、汽车制造、船泊、污水处理、玻璃等自动化设备。
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        ①检查一条回路的故障：在异步电动机控制电路中，若按下起动按钮sb1，接触器km1不吸合，可用一细绝缘棒或绝缘良好的螺丝刀（注意手不能碰金属部分），从接触器灭弧罩的中间孔（小型接触器用两绝缘棒对准两侧的触点支架）快速按下然后迅速松开，可能有如下情况出现：a、电动机启动，接触器不再释放，说明启动按钮sb1接触不良。b、强迫闭合时，电动机不转但有嗡嗡的声音，松开时看到三个触点都有火花，且亮度均匀。其原因是电动机过载或电路中的热继电器fr常闭触点跳开。c、强迫闭合时，电动机运转正常，松开后电动机停转，同时接触器也随之跳开，一般是电路中的熔断器fu熔断或停止、启动按钮接触不良。d、强迫闭合时电动机不转，有嗡嗡。fanuc焊接机器人焊接缺陷分析及处理

fanuc机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：

（1）出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑tcp（焊枪中心点位置）是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

        蜂鸣器响报警。维修方法：①如果是粗糙的毛毯地面，机器前进的阻力太大，把机器放地板环境上去试一试。②拔掉左右轮子启动机器检查是否还有这种不良现象，如果还有，说明是主板出了问题，需要更换主板，如果拔了轮子就好了，那就说明是轮子的问题，需要更换轮子。不开机故障描述：按开关机键不能开机。维修方法：①机器放置时间过长，电池没电，需要用充电座或适配器进行充电。②请检查电池排线跟面壳连接排线是否松动，脱落。③如果机器开关频繁，请检查按键开关有没有损坏。④当都不是以上原因时，需要更换主板。不关机故障描述：开机后，按开关机键，不能关机。维修方法：①如果机器开关频繁。请检查按键开关有没有损坏。②请检查面壳连接排线是否松。（2）出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。

（3）出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

        如两点间电阻很大，说明该触点接触不良或导线断路。例如，当测得1-3两点间电阻很大时，说明行程开关触点接触不良。这两种方法适用于开关、电器分布距离较大的电气设备。4．对比、置换元件、逐步开路（或接入）法①对比法：把检测数据与图纸资料及时记录的正常参数相比较来判断故障。对无资料又无时记录的电器，可与同型号的完好电器相比较。电路中的电器元件属于同样控制性质或多个元件共同控制同一设备时，可以利用其他相似的或同一电源的元件动作情况来判断故障。例如，异步电动机正反转控制电路，若正转接触器km1不吸合，可操纵反转，看接触器km2是否吸合，如吸合，则证明km1电路本身有故障。②置转换元件法：某些电路的故障原因不易确定或检查时间过长。（4）飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

（5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

        故障在启动按钮sbl和km1的自锁触点。当按下启动按钮sb1，km1吸合，时间继电器kt不吸合。故障在时间继电器线圈电路或其机械部分。如时间继电器吸合，但km2不吸合，可用小螺丝刀按压kt上的微动开关触杆，注意听是否有开关动作的声音，如有声音且电动机正常运行，说明微动开关装配不正确。6.短接法设备电路或电器的故障大致归纳为短路、过载、断路、接地、接线错误、电器的电磁及机械部分故障等六类。诸类故障中出现较多的为断路故障。它包括导线断路、虚连、松动、触点接触不良、虚焊、假焊、熔断器熔断等。对这类故障除用电阻法、电压法检查外还有一种更为简单可靠的方法，就是短接法。方法是用一根良好绝缘的导线，将所怀疑的断路部位短路接起。自从20世纪60年代初，人类创造了台工业机器人以后，工业机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，工业机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达的生产中得到了广泛的应用。

        如果检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题。同一种现象会有很多种可能的原因。注意：1)过载——当负载超过额定电机负载时现象出现。具体来说就是触发了线圈保护器的热继电器。2)操作时有噪音——现象是在操作过程中出现振动。3)停止时摇摆——现象是当机器人停止时发生摆动。4)无规律的颤抖——现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。第3步：处理出现故障的零件查处出现故障的零件之后、根据“主要零部件故障诊断和解决”执行相关的修理步骤。主要零部件故障诊断和解决工业机器人主要零部件包含减速齿轮、制动装置、电机、编码器等，在零部件故障中又以减速齿轮为故障多发，制动装置、电机和编码器次之当减速齿轮损坏时会发生振动或发出不正常的声。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。

        了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。3．先机械后电气只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。4．先静态后动态在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。通电试验，听其声、测参数、判断故障，后进行维修。如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。5．先清洁后维修对污染较重的电气设。公司机器人越来越多，担心机器人出问题？怎样才能有备无患？怎样将解决方法化繁为简？下面交大家一些小诀窍以及常见的故障分析。

当机器人在工作过程中发生故障不要慌张，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏。为了尽快以简便的方法处理故障、应当对故障进行分析。并且需要找出是哪个零件引起了故障。

        电器有无进水、油垢，开关位置是否正确等。③试车：通过初步检查，确认不会使故障进一步扩大和造成人身、设备事故后，可进一步试车检查，试车中要注意有无严重跳火、异常气味、异常声音等现象，一经发现应立即停车，切断电源。注意检查电器的温升及电器的动作程序是否符合电气设备原理图的要求，从而发现故障部位。(2)检查方法①观察火花：电器的触点在闭合、分断电路或导线线头松动时会产生火花，因此可以根据火花的有无、大小等现象来检查电器故障。例如，正常固紧的导线与螺钉间发现有火花时，说明线头松动或接触不良。电器的触点在闭合、分断电路时跳火说明电路通，不跳火说明电路不通。控制电动机的接触器主触点两相有火花、一相无火花时。请按下面步骤进行简单检查和维护：

第1步：那一个轴出现了问题？

首先、检查是哪一个轴引起了故障。如果很难检测出故障、核对是否有下列可能出现的机器异常。

①是否有零件发出噪音？

②是否有零件过热？

        处理方法：1.机械手程序未编辑”允许注塑模“或者程序编错;2.注塑机再循环时间不够，注塑机或机械手再循环信号没输出。故障机械手回不了原点。处理方法：1.确认待机状态下的几个传感器的信号是否正常，或者操作器参数没设定好。2.气压不足。故障操作器没显示。处理方法：1.内部ic接触不良，操作器显示屏坏。2.操作器24v电源输入异常。故障操作器设定不了参数处理方法：确认设定的安全位置参数没有超过极限参数(比如横出极限参数1300，置物参数就无法设定到1300以上)。换模时机械手开关线掉了，碰了点火花，接上后机械手动作都行，但机器不会锁模了，别的动作都有，压力流量表都有显示，就是没动作。把机械手用一个接头短接不。③是否有零件松动或有后坐力？

第2步：哪个零件损坏了？

如果检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题。同一种现象会有很多种可能的原因。